VIVO™ SIMULADOR DE ARTICULACIONES SEIS GRADOS DE LIBERTAD
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VIVO™

VIVO™ de AMTI lleva nueva vida a la simulación de movimientos de articulaciones, aumentando radicalmente el realismo cinemático y cinético de la simulación para proporcionar el enfoque más cercano posible a las condiciones in vivo. VIVO™ proporciona el primer entorno de velocidad plena y carga plena con seis grados de libertad del mundo, en el cual pueden probarse tanto prótesis de articulaciones como muestras de articulaciones biológicas.
Los aspectos destacados de desempeño de VIVO™ incluyen:
  • Seis grados de libertad: pueden controlarse y medirse todos los movimientos de articulaciones
  • Cada eje puede operar en control de fuerza o posición: incluido el control de fuerza cero para simular un eje sin restricción
  • Programación de perfiles de fuerza y movimiento cómoda para el usuario
  • Exclusivo modelo AMTI de ligamento multifibra: capta acoplamiento intereje de tejido blando de 6 grados de libertad
  • También compatible con el modelo de tejido blando heurístico tradicional
  • Sistema de coordenadas Grood and Suntay: la cinemática se describe usando ejes virtuales con referencia a las articulaciones
  • Coordenadas definidas por el usuario: cambie el origen y la orientación del sistema de coordenadas para adaptarse a las muestras de pruebas cuando se monta
  • Control de aprendizaje iterativo: sistema de control de prealimentación avanzado proporciona estabilidad y convergencia rápida para el comando durante pruebas cíclicas
  • Sistema de contención y circulación de suero controlado por temperatura
  • Una a tres estaciones de pruebas programables independientemente en un mismo bastidor: reduce el costo de adquisición de capital, el requisito de espacio de suelo y las conexiones de energía
  • Software de visualización VivoSim: proporciona visualización en tiempo real con escala precisa de la máquina Vivo, el componente que se evalúa y el modelo de ligamento multifbra

RESUMEN DEL DESEMPEÑO DE VIVO™

Grado de libertad/eje Especificación
Carga axial ±4500N
Carga ML/AP ±1000N
Capacidad de momento ±80 N-m FE
±40 N-m IE
±40 N-m ABAD
Flexión/extensión 200° (cartesiano)
110° (Grood & Suntay)
Rotación interna/externa ±40 grados
Amplitud de movimiento de abducción/aducción ±25 grados
Traslación vertical Recorrido de 50 mm
Traslación ML/AP Espacio de trabajo circular
50 mm de diámetro
*Especificaciones sujetas a cambio sin previo aviso

DESCRIPCIÓN DE VIVO™

VIVO™ proporciona una precisa simulación de movimientos de articulaciones robóticas para movimientos de articulaciones de rodilla, cadera, hombro, articulación temporomandibular, codo, tobillo y columna vertebral. VIVO™ puede programarse con perfiles de fuerza y movimiento estándar o personalizados, compatibles con protocolos de pruebas de investigación que abarcan desde pruebas de actividades de la vida diaria (ADL) estándar hasta deportes extremos e incluso simulación de condiciones accidentales y actividades que producen lesiones.

VIVO™ proporciona dos modelos de tejido blando virtuales. VIVO™ presenta el modelo de ligamentos multifibra con patente pendiente exclusivo de AMTI, el cual puede captar acoplamiento intereje de 6 grados de libertad típico de sistemas de tejido blando biológicos. Este importante avance en capacidades de modelos de tejido blando abre nuevas puertas en investigación y permite a VIVO™ abordar especificaciones de pruebas futuras previstas. VIVO™ también ofrece nuestro modelo de restricción heurístico patentado. Con compatibilidad ascendente con el modelo de tejido blando usado en nuestros simuladores anteriores, en VIVO™ el modelo de restricción heurístico ha sido mejorado y ampliado con una mayor flexibilidad y programación. Hay un modelo con restricción heurístico especificado independientemente, disponible para cada eje de VIVO™ que está en el modo control de fuerza.

VIVO™ es el primer simulador del mundo compatible plenamente con el sistema de coordenadas de articulaciones Grood and Suntay, aceptado por ASTM, ISO e ISB como una norma para pruebas de articulaciones biomecánicas. El usuario comanda las fuerzas y los movimientos en relación con ejes con referencia a las articulaciones y definidos por software, lo cual hace innecesario considerar la compleja cinemática de rotación compuesta dependiente de la postura de los accionadores físicos de la máquina. El sistema de coordenadas virtual también es el elemento habilitante clave en el nuevo sistema de preparación de pruebas exclusivo de VIVO™. VIVO™ puede detectar cómo se colocan la articulación o el implante en el espacio de trabajo y reubicar el origen de coordenadas en el software para coincidir con la postura de la articulación instalada. Esta capacidad se adapta a las variaciones de montaje en la configuración experimental. Relaja el nivel de precisión requerido cuando se montan muestras de articulaciones en los adaptadores que las sostienen en la máquina.

VIVO™ tiene un nuevo sistema de control de aprendizaje iterativo de patente pendiente para mejorar la precisión de las posiciones y fuerzas reales generadas por el simulador. En función de la teoría de control moderna, esta implementación de dominio frecuencial autoajustable de prealimentación requiere menos configuración del usuario que antes y, sin embargo, proporciona la mejor estabilidad y la más veloz convergencia disponible en cualquier simulador AMTI.

Capaz de realizar evaluaciones cinemáticas de corto plazo y de durabilidad de largo plazo, VIVO™ es un sistema configurable que puede tener desde una hasta tres estaciones de pruebas de articulaciones en un mismo bastidor. Las estaciones operan independientemente una de otra. La interfaz del usuario de VIVO™ se ejecuta en un host de computadora con Windows separado. Con un solo clic, el software de la interfaz del usuario proporciona una copia de la configuración y la programación entre estaciones para situaciones en las que el mismo protocolo de prueba debe ejecutarse en varias estaciones.

VivoSim es un producto de software opcional que ayuda a entender mostrando un modelo 3D preciso de los componentes de la articulación y el modelo de ligamento multifibra cuando se mueven en el espacio. Aunque VIVO™ en sí es un sistema de simulación autónomo completamente funcional, VivoSim proporciona una capacidad mejorada de mirar dentro del modelo de ligamento multifibra y de examinar la distensión, la tensión y los componentes de fuerza resueltos individualmente para cada fibra. VivoSim también tiene una capacidad de crear modelos autónomos casi en tiempo real. VivoSim se vende por separado y se describe en otro lugar del sitio web.

La combinación única de velocidad, amplitud de movimiento y capacidad de fuerza, programación y modelos de tejido blando virtuales de VIVO™ permite pruebas de modos de falla de implantes realistas, tales como condiciones de carga de borde adversas, microseparación, impingement (choque) de tallo y copa, despegue del cóndilo y subluxación de la articulación.

VIVO™ es el sistema de simulación más realista disponible.

DISEÑO DE AVANZADA PARA UNA SIMULACIÓN MÁS PRECISA

El espacio de trabajo y el embalaje compacto de VIVO™ están diseñados para facilitar los estudios de articulaciones humanas al mismo tiempo que se minimiza el uso del espacio del suelo del laboratorio.

El sistema VIVO™ consiste en una a tres estaciones de prueba ensambladas y enviadas como una unidad. Cada estación está equipada con seis accionadores servohidráulicos. Los costos de adquisición e instalación están optimizados gracias a que se comparte una única conexión de energía eléctrica, controlador de tiempo real, suministro de presión hidráulica y retorno hidráulico para todas las estaciones en un bastidor. Aunque hay un solo controlador de tiempo real, ejecuta circuitos de control independientes para cada una de las estaciones. Por lo tanto, las estaciones se programan y operan independientemente.

La configuración de accionador única en la etapa inferior proporciona un centro de rotación instantáneo flotante. En combinación con los ejes virtuales definidos por software del sistema de coordenadas Grood and Suntay, se eliminan muchos de los problemas de alineación de articulaciones que se encuentran en los diseños de máquinas de pruebas heredados.

Los sensores de desplazamiento de precisión son colocados junto con los accionadores hidráulicos para generar feedback de posiciones para el sistema de control. Cada estación tiene un sensor de fuerza de seis ejes, el cual mide las fuerzas y los momentos de contacto para el feedback de fuerzas. La parte inferior de la articulación probada se monta directamente en el sensor de fuerza, logrando un acoplamiento íntimo entre las interacciones de contacto de la articulación y el sensor de feedback. Las perturbaciones de fuerza que surgen de las alinealidades o imperfecciones del accionador están incluidas en la medición de feedback de fuerza y se tornan corregibles por parte del sistema de control. Si se desea, puede ingresarse el momento polar y de masa de inercia acoplado al sensor de fuerza para que el sistema de control pueda cancelar el efecto de fuerzas inerciales del cuerpo.

Cada estación tiene un sistema de contención y circulación de suero controlado por temperatura para pruebas que son realizadas en un entorno fluido. La plataforma térmica puede calentar o enfriar el suero para lograr puntos de consigna entre aproximadamente 10 °C y 45 °C.

Las estaciones en un bastidor VIVO™ de varias estaciones operan independientemente. Sin embargo, la interfaz del usuario de VivoControl cuenta con un copiado de paso único de programas y configuraciones entre estaciones, de modo que el mismo protocolo de prueba puede ejecutarse para varias muestras.

El CORAZÓN DE LA TECNOLOGÍA DE SIMULACIÓN DE VIVO: EL SISTEMA DE CONTROL

La amplia experiencia de simulación biomecánica de AMTI junto con los avances modernos en la tecnología de control ha culminado en el nuevo sistema de control VIVO™. Es el sistema de control robótico más sofisticado disponible hoy para la simulación de movimientos de articulaciones. El sistema de control proporciona dos modos cinemáticos.

Modo de sistema de coordenadas de articulaciones: implementa el sistema de coordenadas de articulaciones (JCS) Grood and Suntay. El sistema de coordenadas de articulaciones Grood and Suntay ha sido adoptado por la International Society for Biomechanics, ASTM e ISO. En el modo G&S, las entradas de control y las salidas de datos se resuelven a lo largo de ejes con referencia a las articulaciones que coinciden con instrucciones con sentido clínico: medial/lateral, posterior/anterior y traslaciones de distensión/compresión, y flexión/extensión, abducción/ aducción, y rotaciones internas/ externas. La función de representación entre las posiciones del accionador y las coordenadas Grood and Suntay se computan a partir de una configuración de postura de referencia: el usuario identifica las coordenadas de una postura de la articulación definida, luego produce esa postura en la muestra de prueba instalada en la máquina y selecciona el comando en la interfaz del usuario. También hay una representación por defecto predefinida, la cual puede seleccionarse en cualquier momento. Una vez que la representación cinemática está definida, el sistema de control actualiza la relación entre las posiciones del accionador físico y las coordenadas Grood and Suntay 2000 veces por segundo. Esta operación garantiza que los ejes Grood and Suntay mantengan sus definiciones con referencia a la articulación para todas las posturas de la máquina dentro del espacio de trabajo físico de VIVO™. En el modo G&S, el eje de flexión/extensión tiene una amplitud de movimiento de 110°. Usando las funciones de configuración de VIVO™, esta amplitud de movimiento físico puede asociarse con cualquier ventana de 110° de la coordenada de flexión de G&S virtual, sujeto a límites de ±180° en el valor de la coordenada. En el modo G&S, cada eje puede operar en modo de comando de posición o comando de fuerza. El modo comando se selecciona independientemente para cada eje y cualquier combinación es posible.

Modo del sistema de coordenadas cartesianas: para la compatibilidad con máquinas tradicionales. En el modo de coordenadas cartesianas, las traslaciones de entrada y salida, y las fuerzas lineales se resuelven a lo largo de un sistema de coordenadas X-Y-Z ortogonal que está fijo con respecto al bastidor de la máquina. Las rotaciones de entrada y salida se resuelven a lo largo de ejes de rotación que coinciden con los ejes de los accionadores físicos de los accionadores de flexión y de abducción/aducción, y el accionador de rotación Z virtual. En el modo de coordenadas cartesianas, el brazo de flexión tiene una amplitud de viaje de hasta 200°. En el modo de coordenadas cartesianas, los cuatro ejes de la etapa inferior pueden operar en el modo de comando de fuerza o de posición. Los ejes de flexión y abducción/aducción operan en el modo de posición únicamente.

Las formas de onda de comando son generadas por buffers de forma de onda de 1024 puntos independientes para cada eje. La forma de onda es interpretada como un comando de posición (traslación o rotación) o fuerza (momento o fuerza lineal) de acuerdo con el modo de comando del eje actual. El cambio de un eje entre modo de comando de posición y fuerza es tan simple como marcar una casilla en el diálogo de establecer configuración. La velocidad de la forma de onda se controla estableciendo el período de buffer, el cual puede ser entre 0,5 y 100 segundos (2 a 0,01 Hz).

ALGORITMO DE CONTROL DE APRENDIZAJE ITERATIVO AVANZADO

VIVO™ presenta una versión totalmente nueva del algoritmo de control de aprendizaje iterativo (ILC) de AMTI. Este sistema recientemente desarrollado con patente pendiente se implementa parcialmente en el controlador de tiempo real de VIVO™ y parcialmente en el software del host de VivoControl. Propone la última generación en estabilidad, velocidad de convergencia, error residual y facilidad de ajuste en comparación con versiones anteriores de ILC.

El sistema de ILC reúne los datos de error durante un período completo de la forma de onda programada. El error es transformado en una representación de dominio de frecuencia equivalente, y se aplican varios pasos de proceso, incluido el truncamiento de frecuencias fuera del margen pertinente, y la compensación de magnitud y fase inversa para las funciones de transferencia del eje. El resultado vuelve a convertirse al dominio de tiempo y se aplica como un incremento en las posiciones del eje registradas en el ciclo previo. Debido al procesamiento por lote y a la operación cíclica de la forma de onda, este enfoque produce una compensación de prealimentación que, en teoría, es capaz de llevar al error exactamente a cero con el tiempo. Aunque en cualquier sistema real las perturbaciones no repetitivas evitan el verdadero cero error, en las aplicaciones prácticas el sistema nuevo generalmente reduce el error a un nivel muy inferior al 1 % de comando.

La compensación aprendida se guarda automáticamente y puede usarse en el punto de partida después de una interrupción de la prueba. Esta capacidad es útil cuando una prueba se detiene temporalmente para pesar, cambiar suero, reemplazo de bolsa de contención, etc.

El sistema nuevo incluye una fase preejecutada que llamamos “representación háptica”. Antes de iniciar una prueba nueva, se ejecutan algunos ciclos de la forma de onda a una frecuencia muy reducida, generalmente entre 1/10 y 1/20 de la velocidad plena deseada. Esta velocidad reducida permite que el sistema de control P+I básico opere con relativamente bajo error, de hecho midiendo el cumplimiento dependiente de la postura de la articulación. El procesamiento para representar la dinámica del eje estimada a velocidad plena genera una compensación de primera pasada. Aunque este enfoque generalmente no cancela el error completamente, puede reducir errores durante los ciclos iniciales de una prueba en el 50 % o más, ofreciendo una convergencia más rápida y menores probabilidades de daño de la muestra durante los ciclos tempranos de una prueba.

El sistema del ILC puede desactivarse para las pruebas de baja velocidad o no repetitivas. En estos casos, los controladores del eje P+I de VIVO™ proporcionan el desempeño de un sistema de control servohidráulico estándar.

LA SIMULACIÓN DE TEJIDO BLANDO MEJORA EL REALISMO

La articulación implantada es un compuesto de estructura biológica natural y estructura de ingeniería sintética. Una simulación precisa de la cinemática, la cinética y la durabilidad de la estructura de la articulación requiere la recreación precisa de las fuerzas de contacto de la articulación experimentadas in vivo. Debido a que las fuerzas del tejido blando pueden contribuir muy considerablemente a la fuerza de contacto de la articulación, un entorno de simulación realista debe incluir una manera de simular los efectos de las fuerzas del tejido blando.

VIVO™ proporciona dos modelos de tejido blando virtuales.

El nuevo modelo de ligamento multifibra es el resultado de un replanteo radical de cómo estructurar un modelo de fuerza virtual cinemáticamente y cinéticamente preciso. Es capaz de representar acoplamiento cruzado de 6 grados de libertad entre desplazamientos de la articulación y las fuerzas modeladas resultantes.

El modelo de restricción heurístico en VIVO™ es una versión mejorada del modelo de restricción usado en simuladores previos de AMTI, ahora independientemente programables para cualquier eje en modo de control de fuerza, y capaz de representar acoplamiento cruzado de 2 ejes usando cualquier eje como el eje secundario.

Las entradas al modelo de restricción dependen del modelo seleccionado.

En el modelo de tejido blando de restricción heurístico, cada eje puede operar ya sea con una tabla de restricción de una sola entrada o de dos entradas. Para definir un modelo de una sola entrada, 15 valores de coordenadas de eje se definen como puntos de interpolación, y la fuerza de restricción (o momento) en cada punto de interpolación se ingresa en una tabla. Durante la operación, el controlador usa la coordenada del eje instantánea para interpolar en la tabla y calcular la fuerza de restricción. El modo de dos entradas puede captar el acoplamiento cruzado entre el eje principal y cualquiera de los otros cinco ejes. Ocho puntos de interpolación se definen para el eje secundario. Los valores de fuerza de restricción (momento) se representan como 8 curvas, cada una de las cuales corresponde a uno de los puntos de interpolación definidos para el eje secundario, y constan de 15 puntos de variación a lo largo del eje primario. El conjunto de 8 curvas define una superficie que expresa la fuerza de restricción como una función de 2 parámetros de las coordenadas del eje principal y secundario. Durante la operación, el controlador usa las coordenadas del eje principal y secundario para realizar una interpolación 2D en la tabla de restricción. Cada eje ofrece una implementación completamente independiente de este modelo. La interfaz del usuario de VivoControl ofrece herramientas para ayudar a generar tablas de fuerza de restricción, tales como modelos de resortes lineales, cuadráticos y de ajuste polinómico. Como alternativa, las tablas de fuerza de restricción pueden ser generadas en un formato CSV prescrito por una aplicación externa y ser importadas en VivoControl. VivoControl también proporciona exportación CSV de las tablas de fuerza de restricción. Entre otros usos, el modelo de restricción de tejido blando heurístico generalmente es requerido para pruebas que cumplen con las normas ISO y ASTM actuales. El modelo de tejido blando heurístico está disponible en los modos cinemático cartesiano o Grood and Suntay.

El modelo de ligamento multifibra surge de un enfoque reinventado del modelo de tejido blando. En lugar de determinar en forma anticipada qué fuerza de restricción corresponde a cada coordenada para cada eje, en el modelo de ligamento multifibra, hasta 100 fibras de ligamento son definidas especificando las coordenadas (x, y, z) de los lugares de inserción proximales y distales de los componentes de la articulación, su rigidez y la cantidad de tensión o laxitud que tiene el ligamento cuando la articulación está en la postura de referencia definida. La longitud en la postura de referencia se computa automáticamente a partir de las coordenadas; en combinación con la tensión suministrada en la postura de referencia, se computa automáticamente la longitud de fuerza cero del ligamento. Durante la operación, el controlador calcula en tiempo real la longitud y la línea de acción de la fibra del ligamento. Para las fibras involucradas, es decir aquellas estiradas más allá de su longitud de fuerza cero, la fuerza así computada se aplica a los ejes de coordenadas Grood and Suntay. El momento de fuerza también se computa para cada fibra, en función de los brazos de momento entre la línea de acción y los ejes de Grood and Suntay. Las fuerzas y los momentos contribuyentes de todas las fibras se suman y aplican a la articulación. Estos cálculos se realizan en cada señal del servo en el controlador de tiempo real. Por lo tanto, se sincronizan inherentemente con la configuración cinemática instantánea de la articulación. VivoControl también proporciona importación/exportación CSV del modelo de ligamento multifibra. Los clientes quizás deseen usar una herramienta de modelado externa para generar un modelo de ligamento multifibra. Al exportar el modelo desde la aplicación externa al formato CSV definido y luego importar ese modelo a VivoControl, se evita el tedioso y propenso a errores ingreso manual del modelo.

El modelo de ligamiento multifibra permite el desarrollo de pruebas para la sensibilidad a la condición de equilibrio de ligamento y ligamento posquirúrgico mientras proporciona el complejo acoplamiento entre ejes exhibido por la rodilla natural. Los conceptos que inspiran el modelo de ligamento multifibra podrían usarse para futuras normas de pruebas ASTM e ISO.

DISEÑADO PARA UNA LARGA VIDA DE SERVICIO

Para lograr un tamaño compacto y una máxima vida de servicio, VIVO™ utiliza un diseño de accionador completamente hidráulico. El cojinete principal del sistema es soportado hidrostáticamente para proporcionar baja fricción, control más preciso y larga vida útil. Los accionadores únicos con sello hidrodinámico de AMTI reducen el tiempo de inactividad por mantenimiento y están diseñados para durar cientos de millones de ciclos.

Se requiere una unidad de potencia hidráulica separada para el funcionamiento. AMTI puede proporcionar unidades de potencia hidráulica dimensionadas para sistemas VIVO™ de una, dos o tres estaciones. Los clientes pueden usar su propia infraestructura si lo prefieren. Para conocer los requisitos, consulte a AMTI.

AVANZADA PROTECCIÓN Y SEGURIDAD DE MUESTRAS DE PRUEBAS

VIVO™ establece un estándar nuevo de protección de su valiosa inversión en pruebas. Cada cantidad física se monitorea continuamente. En caso de falla o sobrecarga, el controlador responde para proteger la máquina y la muestra. También pueden crearse límites definidos por el usuario y una acción programada para muchas variables dinámicas. Esta respuesta rápida previene el daño inadvertido de las muestras durante la preparación y durante el funcionamiento de la máquina.

La seguridad del usuario se mejora con un interbloqueo de seguridad de cortina de luz que encierra el volumen de trabajo de la máquina. La cortina de luz puede desactivarse con un interruptor de llave para el mantenimiento o para establecer operaciones que requieren que la máquina esté con tensión. La desactivación de la protección de la cortina de luz requiere habilitar dos anulaciones: la llave debe estar insertada en el interruptor de llave y el interruptor debe estar girado a la posición “DESACTIVAR” claramente etiquetada, y debe seleccionarse una configuración de anulación en la interfaz del usuario de VivoControl. Al girar el interruptor de llave a la posición “DESACTIVAR”, también se activa una luz de alerta intermitente. La llave no puede retirarse del interruptor de llave cuando el interruptor está en la posición “DESACTIVAR”. Por lo tanto, puede usarse un protocolo del lugar que regule el acceso a la llave, a fin de controlar la capacidad del operador de anular la protección de la cortina de luz.

COMPUTADORA HOST ESTÁNDAR PARA FÁCIL INTEGRACIÓN DEL SITIO

El software de la interfaz del usuario de VivoControl se ejecuta en una computadora con Windows en una caja de escritorio compacta, con varios puertos USB libres, una unidad óptica y dos adaptadores de Gigabit Ethernet. VivoControl es preinstalado por AMTI. Un adaptador Ethernet es configurado por AMTI y está reservado para VivoControl para usar en la comunicación con la computadora de control en tiempo real VIVO™. El otro adaptador Ethernet está disponible para la conexión LAN del cliente. Los clientes también pueden instalar un adaptador wifi si lo desean. La computadora, el teclado, el mouse y el monitor son fabricados y enviados con VIVO™.

VIVO™ está diseñado para ejecutarse como un sistema autónomo, y todas las características de VivoControl relacionadas con la gestión, el control y la programación de VIVO™ están disponibles sin una conexión LAN. Los usuarios pueden conectar la computadora host a la LAN para facilitar la transferencia de archivos hacia y desde la computadora host de VIVO™ para posprocesar resultados, archivar configuraciones, transferir a otras instalaciones de VIVO™, etc. Debido a que la computadora host es un cliente de Windows estándar, se integra fácilmente con la infraestructura de TI en la mayoría de los sitios.† Si no hay una conexión LAN, la transferencia de archivos requerirá medios físicos.

La integración con el software de visualización en tiempo real VivoSim es una característica opcional que requiere una conexión LAN (VivoSim se vende por separado y se describe en otro lugar).

†AMTI envía la computadora host con actualizaciones de Windows deshabilitadas, y recomienda encarecidamente esta configuración, a fin de evitar la posibilidad de que una actualización interrumpa una prueba de larga ejecución. La política de TI corporativa podría rechazar o denegar una conexión LAN para un cliente con actualizaciones deshabilitadas.

VIVO™ REALIZA UNA AMPLIA GAMA DE NORMAS DE PRUEBAS ISO Y ASTM

VIVO™ es capaz de realizar pruebas para ISO 14242-1, ISO 14243-1, ISO/CD 14243-3, ISO 14879-1, ISO 16402, ISO 18192-1, ISO/TR 22676, ISO 7206-4, ASTM F1223-08, ASTM F2790-10, ASTM F2694-07, ASTM F2777-10, ASTM F2028-08 y ASTM F1829-98.

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